吳勇於1920年1月18日生於福建廈門，其祖籍福建，祖父務農。1922年舉家移民新加坡，父親在碼頭做工，母親是家庭主婦。年輕時的吳勇是一位熱血青年，極富正義感，好打抱不平。1938年前後因安排策劃反英活動，被英國政府驅逐出新如坡，遣返至中國大陸。1945年在福建泉州與賴寶戀(賴多加)女士結婚，婚後共育有子女七人。1945年8月遷至臺灣，後來成為傳道人在臺北地方教會和各地事奉。2002年被子女接到美國定居, 2005年1月9日於美國洛杉磯安息主懷。
1946年初，經過臺北許昌街國語禮拜堂，聽見唱詩的聲音，吳勇被吸引進去參加聚會,受到感動而信主。信主後心中火熱，開始了在太陽還沒出來之前就起身晨更靈修的生活。同年底創辦許昌街青年團契，開始建立地方教會。195O年清楚蒙召全職事奉，但他仍然猶豫不決，直到1951年5月因大腸癌蔓延動手術，醫生宣布不治，在病中蒙主的應許而領悟到主要使用他。遂向所服務的鐵路局遞交辭呈，決定出來全時間服事主。同年5月23日大腸癌得神奇妙醫治。
1952年，他所推動的南京東路禮拜堂建堂落成，許昌街青年團契七十人甘心情願到南京東路禮拜堂開荒，吳勇被按立為長老之一。他決定用單純信心仰望神，以無固定薪資的方式事奉主。在吳勇的帶領下，建立了地方教會制度。地方教會日益發展，成立了二十多個堂會，大多在臺北地區。每一堂都遵循一樣的制度和精神，各堂財務行政完全獨立，彼此之間稱為兄弟堂。吳勇長老放手讓堂會長老全權處理各樣事務，不願去影響堂會同工的權柄。但另一方面，他又籍著查經和講道訓練等課程，讓同工獲得裝備。牧會期間，吳勇長老認為教會要設立健全的制度，如傳道人退休，培養新生代傳道人，執事任期，團隊事奉等等。
吳勇長老的事奉範圍廣泛，不局限於臺灣，他的足跡遍及世界各地華人教會。他曾經去新加坡、日本、香港、芬蘭、瑞典、挪威、美國、巴西、澳州、琉球、印度、泰國、越南、菲律賓等地佈道、培靈、主領夏令會、退修會等各種聚會，服事了許多的華人。1964年和1986年他赴香港，主領港九各教會聯合培靈會；1966年受邀往東德柏林參加世界福音會議；1976年參加世界華人福音會議。他也經常在廣播電台及電視上傳講福音。吳勇長老傳講信息透入人心，熱忱感人；他的事奉大有信心，滿有聖靈的能力，經歷許多神蹟奇事證明恩道。
1960年代，他與寇世遠監督和臺雅各牧師受聖靈感動開始呼籲華人，向海外異文化民族傳福音。1968年成立中華海外宣道協會，定期出版“海外宣道”雜誌，并陸續差派宣教士；9O年代開始中國大陸宣教事工。
吳勇自己沒有受過神學教育，卻非常重視神國工人的培育。60年代後期參與“中華福音神學院”的籌備工作，和同工們於1970年創立了中華福音神學院。三十年來他勞心勞力，為神國造就出一千多個工人。1981年又創辦門徒訓練中心，現已更名為“基督門徒訓練學校”。二十幾年來，有一百多位校友在各地事奉。
吳勇長老一生經歷了神豐富恩典。由吳勇口述，何曉東整理的吳勇生活和事奉的傳記《不滅的燈火》，全書逾三十萬字，內容精采，分為上、中、下三冊，於1991年出版，并獲得行政院頒發的金鼎獎。1992年宇宙光出版社出版了吳勇講道集《清晨之光》。吳勇長老講道的錄音帶，手稿以及登載過的信息被收集成集，於2000年由榮神文化出版社出版了《吳勇全集》，共23冊。
吳勇長老是一位善牧忠僕，拚命事奉的典範，他服事了這世代的人，作了美好的見證。